首先從Moveit官方的Tutorial開始。使用C++撰寫機器手臂的控制。教材依據Move Group C++ Interface。
本篇描述使用Move Group去撰寫。Move Group是Moveit中的一個基礎的class，根據ROS文件。整體來講功能分類:

• Group狀態(取得或設定手臂名稱、軸參數與名稱、末端位置...等)
• 正向運動學(指令會有getPose、setPose)
• 逆向運動學(指令會有getJoint、setJoint)
• 移動路徑(可以自己給路徑或運動學之後抓出路徑)
• 抓放工件
• 運動限制(包含set與get)
  其他的參考連結1
  程式碼開頭:

// 用string，指定手臂名稱，這名子來自RViz內Planning Group
static const std::string PLANNING_GROUP = "panda_arm";
// 宣告一個MoveGroupInterface，也就是等等來執行運動學、抓取工件等等
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group(PLANNING_GROUP);
// 建立場景，在這環境產生障礙物
moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface planning_scene_interface;
// 指標指向getJointModelGroup
const robot_state::JointModelGroup* joint_model_group = move_group.getCurrentState()->getJointModelGroup(PLANNING_GROUP);

接著visual_tools相關的是在介面上畫圖寫字，ROS_INFO_NAMED則是在終端機上寫字，這部分可直接參考上面的參考連結1，這邊不做解釋。

手臂的第一個動作使用setPoseTarget這指令做移動，給一組座標位置作移動。setPoseTarget有三種型態，本範例放入Pose，Pose內結構說明

  geometry_msgs::Pose target_pose1;           // 宣告pose
  target_pose1.orientation.w = 1.0;           // 四元數旋轉
  target_pose1.position.x = 0.28;             // 設定XYZ座標
  target_pose1.position.y = -0.2;
  target_pose1.position.z = 0.5;
  move_group.setPoseTarget(target_pose1);     // 執行，此時手臂開始作動

orientation這個地方使用四元數，四元數的運算公式，後續進階篇在解釋。

第二個動作是用setJoint，被關節角度移動手臂(正向運動學)，只需要vector給角度。

  moveit::core::RobotStatePtr current_state = move_group.getCurrentState();         // 
  std::vector<double> joint_group_positions;                                        // 定義一組double
  current_state->copyJointGroupPositions(joint_model_group, joint_group_positions);// 當前位置給入joint_group_positions
  joint_group_positions[0] = -1.0;                                                 // 給角度，單位:radians
  move_group.setJointValueTarget(joint_group_positions);                           // 執行

以上是給予角度讓手臂移動，可以自行定義角度，不一定要使用Current State，可以自己定義角度值。

第三個動作，給一組座標位置作移動(逆向運動學)但是給予限制條件，會用到第一組動作的指令

  moveit_msgs::OrientationConstraint ocm;                    // 宣告
  ocm.link_name = "panda_link7";                             // 要被限制的座標
  ocm.header.frame_id = "panda_link0";                       // 要限制的原始座標
  ocm.orientation.w = 1.0;                                   // 開始定義方向、xyz誤差量
  ocm.absolute_x_axis_tolerance = 0.1;
  ocm.absolute_y_axis_tolerance = 0.1;
  ocm.absolute_z_axis_tolerance = 0.1;
  ocm.weight = 1.0;

  moveit_msgs::Constraints test_constraints;                 // 宣告
  test_constraints.orientation_constraints.push_back(ocm);   // 放入剛剛的限制條件，可以放入多組
  move_group.setPathConstraints(test_constraints);           // 放入限制條件進入這個group內

  robot_state::RobotState start_state(*move_group.getCurrentState());
  geometry_msgs::Pose start_pose2;
  start_pose2.orientation.w = 1.0;
  start_pose2.position.x = 0.55;
  start_pose2.position.y = -0.05;
  start_pose2.position.z = 0.8;
  start_state.setFromIK(joint_model_group, start_pose2);   // 逆向運動學求解，此時的joint_model_group會被計算成start_pose2的解答
  move_group.setStartState(start_state);                   // 設定起始位置，也就是說可以不用現在手臂的位置做起點

  move_group.setPoseTarget(target_pose1);                  // 有這指令才能畫出Path，做出路徑規劃

  move_group.setPlanningTime(10.0);

這個範例，是在示範Constraints這樣的運動拘束，也就是說可以用此功能做出orientation指向某方向的移動。
接著使用到setStartState定義一個起始點，需要這起始點是因為現在手臂的位置，並不好無法符合拘束條件，所以定義一個起點。
因為給的是座標所以使用setFromIK，再用setStartState寫入這個位置，之後的setPoseTarget，就會做出:start_pose2到target_pose1，然後符合拘束條件的Path。(後續在運動學的文章探討)

第四個動作是直線移動，與第一個範例一樣給座標，但差別是移動的路徑是直線。

    geometry_msgs::Pose target_pose3 = move_group.getCurrentPose().pose;  // 宣告一個pose，取出現在手臂的pose

    std::vector<geometry_msgs::Pose> waypoints;                          // 塞入pose用的
    waypoints.push_back(target_pose3);

    target_pose3.position.z -= 0.2;                                      // 修改pose位置
    waypoints.push_back(target_pose3);

    target_pose3.position.y -= 0.2;
    waypoints.push_back(target_pose3);

    target_pose3.position.z += 0.2;
    target_pose3.position.y += 0.2;
    target_pose3.position.x -= 0.2;
    waypoints.push_back(target_pose3);

    move_group.setMaxVelocityScalingFactor(0.1);                       // 設定最大速度

    moveit_msgs::RobotTrajectory trajectory;
    const double jump_threshold = 0.0;
    const double eef_step = 0.01;
    double fraction = move_group.computeCartesianPath(waypoints, eef_step, jump_threshold, trajectory);

target_pose3這個座標是從getCurrentPose取出來的，所以這範例手臂的移動從當前的位置開始做直線移動到watpoints中的點。要注意的是這功能的pose是可以改變的，也就是說第一點可以設定pose朝下，其餘的點朝其他方向，而手臂移動路徑是直線，所以pose可以自行定義但要注意奇異點。
這個範例的畫圖功能是亂畫的，只是把上述三個點連接起來，並不是依據trajectory畫圖，至於這個trajectory可以使用move_group.execute(trajectory);去執行所產生的路徑。

第五個範例是手臂避障，在Rviz空間中產生障礙物，然後手臂會避開障礙物抵達target。逐行程式說明可參考開頭的參考一這裡不贅述。這裡提供額外的說明。

collision_objects.push_back(collision_object)                      // 避障運算是依據這一行
planning_scene_interface.addCollisionObjects(collision_objects);   // 將障礙物畫在圖上

Kinetic版本避障的範例比較簡陋，最新版本的程式碼比較完整，留到下回合進接篇說明。

結論:這範例示範了五個手臂的動作，但是都是單一動作不是連貫的動作，要將以上的組合成一套完整的動作，還需要嘗試。整體來說第一、二、四範例比較實用比較適合應用在手臂上，其餘的需要了解moveit本身的運算才能熟悉。